O humorista, que tinha câncer, estava internado na Clínica São Vicente, na Gávea, um bairro da zona sul do Rio de Janeiro.
Roberto Guilherme ficou famoso por causa do seu papel como Sargento Pincel em "Os Trapalhões", programa da TV Globo. Ele costumava contracenr com o Soldado 49, personagem feito por Renato Aragão, o Didi.
A dupla trabalhou junta pela primeira vez em "Um Dois, Feijão Com Arroz", de 1965, que ainda tinha no elenco o humorista Dedé Santana.
Roberto Guilherme nasceu em Ladário, no Mato Grosso, em 1938.
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